动物为两侧对称、分节的裂生体腔动物，有的具疣足和刚毛，多闭管式循环系统、链式神经系统。已知的环节动物约有13000种。常见环节动物有：蚯蚓、蚂蟥(又称水蛭)、沙蚕等。环节动物和节肢动物共同构成关节动物。它们的主要特征是：身体呈圆筒形，由许多彼此相似的体节组成;靠刚毛或疣足辅助运动。
一、身体分节
环节动物最突出的特征之一，是身体由前向后分成许多相似而又重复排列的部分，称为体节，这种现象称为
分节现象，它是在胚胎发育过程中，由中胚层发育而成的。因此，分节不单表现在体表，而且内部器官（如循环、排泄、生殖、神经等）也按体节排列。环节动物分节的特点，是进化到高等无脊椎动物的标志。但环节动物的分节，除前二节和最后一节外，其余体节基本相同，故称
同律分节，还是一种比较原始的分节现象。分节现象对加强身体同环境的适应、强化运动机制以及增强新陈代谢等有着重大的意义。至于分节现象的起源问题，一般认为可能来源于低等蠕虫（如涡虫、纽虫）的假分节现象。
二、真体腔的发生
真体腔的出现在动物进化上具有重大的意义。环节动物在胚胎发育过程中，原肠后期中胚层细胞最先形成两条中胚层带，突人囊胚腔，后来每一条中胚层带中央裂开成体腔囊，并逐渐扩大，最终其内侧与内胚层结合形成肠壁（即消化管壁），其外侧与外胚层结合，形成体壁。中央的腔则为体腔，是由中胚层所形成的体腔膜所包围的，由于这种体腔是由中胚层带裂开形成的，所以称为裂体腔，或者称为真体腔。又因在发生上，比原体腔来得迟，故又称
次生体腔。环节动物的体腔，由隔膜分割为若干和体节相一致的小室，彼此经孔道相通，各小室且经排泄孔与体外相通。体腔内除有循环、排泄、生殖、神经等内脏器官外，还充满了体腔液。体腔液与循环系统共同完成体内运输的机能。
三、闭管式循环系统
在动物界发展过程中，纽形动物开始出现了循环系统，但却十分简单和原始，血的流动主要依赖身体的运动，而无一定的方向。环节动物则出现了完善的循环系统，且多数种类为
闭管式循环。即血液从心脏流出，从一条血管流人另一条血管，中间由微血管网连接，血液始终不离开血管进入组织间隙。但是也有的种类为开管式循环（如蛭类）。环节动物主要靠血管壁的收缩和扩张，有规律地搏动来推动血流循环。
环节动物闭管式循环系统的形成，与真体腔的产生有密切关系。胚胎发生时，由于真体腔扩大，原体腔（即囊胚腔）被排挤而成为背、腹血管的内腔和血管弧或称“心脏”。
环节动物的血浆中具血色素，有携带氧的功能。但血细胞不含血色素，此点与脊椎动物不同。
在蛭类中，真体腔被中胚层形成的葡萄状组织所填充，因而体腔相应缩小，变成无肌肉壁的血窦，血管消失。这与其它环虫截然不同。
四、排泄系统
环节动物具有按体节排列的
后肾管，它起源于中胚层。在较原始的种类中，仍保留着原肾管，但是焰细胞已被有管细胞所代替。典型的后肾筲是一条两端开口迂回盘曲的管子，—端为开口于前一节体腔的多细胞纤毛漏斗，叫肾口；另一端：为开口于该体节腹面外侧的体壁，叫排泄孔（或肾孔）。后肾管具有排泄代谢废物及平衡体内渗透压的功能，有的还是生殖细胞排出的通道。
五、神经系统
环节动物的神经系统比低等蠕虫的梯型神经系统更为发达而集中，发展成
链状神经系统。环节动物身体前端背侧，有一个由两叶组成的脑神经节（即咽上神经节），脑由围咽神经连索与腹面的一对咽下神经节相连。自咽下神经节开始，向后由2条纵行神经索合并为一条腹神经链贯穿全身。这两条神经索在每体节内都有1对膨大的神经节，从外表看二神经节也合并为一个。由此发出许多条神经到体壁等处，以完成和控制各种反射活动。
此外，环节动物由于适应不同的生活环境，海生种类（如沙蚕）出现了疣足和刚毛，司运动和呼吸；陆生寡毛类，疣足退化，刚毛着生于体壁，为运动器官。在发生上，多数为直接发育。但有些海生种类具担轮幼虫期。
